X
تبلیغات
رایتل
    

با سلام

قبلا در وبلاگ مطالبی در خصوص شتابسنجها و ژیروسکوپها قرار داده بودم . اگر آن مطالب را مطالعه نموده باشید متوجه خواهید شد که شتابسنجها بسیار نویزپذیر و غیر قابل اعتماد و ژیروسکوپها خطای drift دارند و داده هایش در بلند مدت غیر قابل اعتماد می شود ( بدلیل عمل انتگرال گیری مکرر برای دست یابی به زاویه ) .

در برخی کاربردها که حساسیت زیاد مهم نیس استفاده از داده های خروجی هر یک از این دو سنسور به تنهایی مشکل خاصی ایجاد نمی کند ولی در کاربردهای حساس از قبیل ربات های پرنده که هرگونه خطا ممکن است تلفات بسیاری به همراه داشته باشد استفاده از این سنسورها به تنهایی ریسک بزرگی خواهد داشت .

به همین دلیل استفاده از هر دوی این سنسورها و ترکیب اطلاعات آنها با الگوریتمهایی نظیر فیلتر Kalman و فیلتر Complemantary و دیگر فیلترها برای حصول زوایایی پایدار لازم است .

برخی از این الگوریتمها نظیر کالمن بسیار پیچیده و برخی نیز نظیر Complementary ساده هستند .

یک IMU در حقیقت سنسوری است که در حداقل از شتابسنج و ژیروسکوپ استفاده شده است و بسته به تعداد محورهای شتابسنج و ژیروسکوپ درجات آزادی مختلفی را حاصل می کنند . IMU با 6DOF سنسوری مناسب برای کوادروتورهاست .

در آینده  سنسورهایی مناسب و کارا و همچنین الگوریتمهایی جهت ترکیب اطلاعات در وبلاگ معرفی و منتشر خواهد شد .

نظرات (0)
امکان ثبت نظر جدید برای این مطلب وجود ندارد.